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Antônio Marcos Esteves nasceu no dia 26 de agosto de 1973, em Carmo do Rio Claro. Iniciou a vida escolar na Escola Estadual do Bairro das Três Barras, atual Distrito de Vilelândia.

Por indicação do próprio vereador, em seu primeiro mês de atuação, a escola passou se chamar Escola Estadual Lídio José Marques. Lídio foi um dos pioneiros do Distrito de Vilelândia, à época Três Barras e, por meio de seu trabalho como vereador, conseguiu junto ao governo estadual verba para a construção da escola no Bairro. Assim, com o consenso dos habitantes do Distrito, Marcos indicou a mudança de nome da escola para homenagear um dos moradores que mais buscou recursos para a Vilelândia.

Antônio Marcos é irmão de Geraldo, Elaine e Gislaine e casado, desde 1994, com Dirlene Aparecida Carvalho Vilela Esteves com quem teve os filhos Larissa, Eloá e Marcos Vinicius. É filho de Mariana Luiza Vilela Esteves e do ex-vereador Marcos Joaquim Batista que ocupou, por cinco mandatos, a cadeira do Legislativo na Câmara Municipal de Carmo do Rio Claro.

Antônio Marcos está em sua segunda legislatura. Nas eleições de 2012 obteve, pelo PSDB, 236 votos e, em 2020, obteve 310 votos pelo PSD.